本發明關於一種駕駛行為警示系統及其警示方法,該駕駛行為警示系統包括:一第一感測單元,供設於一第一車輛後方,可感測一位於該第一車輛後方之第二車輛以獲得一第一感測訊號;一車上診斷系統,可依據該第一車輛之運行狀態資訊產生一行駛訊號;一處理單元,分別與該第一感測單元及該車上診斷系統通聯,可產生一控制訊號;一警示單元,與該處理單元通聯,可依據該行駛訊號及該第一感測訊號至少其中一者對外顯示一警示訊息;一第一通訊單元,連接於該處理單元且可發送該控制訊號;及一第二通訊單元,供設於該第二車輛,可與該第一通訊單元通聯並接收該控制訊號以控制該第二車輛。