1.一種無人機電池置換方法，其步驟包含：提供一第一飛行器，於該第一飛行器配置至少一定位部件、分別容置於所述定位部件之被置換電池單元，且該第一飛行器配置一第一控制單元、一第一動力單元、一第一定位單元及至少一供電單元；其中，該第一動力單元係用以控制該第一飛行器之飛行位置；所述供電單元係對應供電於該第一動力單元，而所述被置換電池單元係對應充電於所述供電單元；藉由該第一定位單元界定每一所述被置換電池單元之位置值；依據所述被置換電池單元之電量界定一電量值；依據該第一動力單元界定運動狀態量值；提供一第二飛行器，於該第二飛行器配置一第二控制單元、一第二動力單元、一第二定位單元、一操作單元及至少一具有電力之置換用電池單元；其中，該第二動力單元係用以控制該第二飛行器之飛行位置；將該其一所述被置換電池單元之位置值及電量值，以及該運動狀態量值傳予該第二控制單元；該第二控制單元控制該第二動力單元，使該第二飛行器之第二定位單元持續同步校準於該第一飛行器之該第一定位單元；以及使該第二控制單元控制該操作單元將該置換用電池單元安裝於所述定位部件，以置換所述被置換電池單元。

2.如申請專利範圍第1項所述之無人機電池置換方法，其步驟更包含：於該第一飛行器配置至少二所述定位部件，所述供電單元係被置換電池單元，且分別容置於所述定位部件內；以及將電力之供給來源切換至另一所述被置換電池單元，並將該其一所述被置換電池單元之位置值及電量值，以及該運動狀態量值傳予該第二控制單元。

3.如申請專利範圍第1或2項所述之無人機電池置換方法，其步驟更包含：於該第一飛行器配置有至少一槽體，並於所述槽體分別配置一電磁單元，藉以令所述定位部件包含所述槽體及所述電磁單元，且所述被置換電池單元及該置換用電池單元分別設有至少一對應所述電磁單元之磁性件；該第一控制單元係令欲更換之所述被置換電池單元之電磁單元產生對應排斥所述磁性件之磁性，使該欲更換之所述被置換電池單元退出所述槽體；以及於該操作單元欲將該置換用電池單元安裝於所述定位部件時，該第一控制單元係令原被更換之所述被置換電池單元之電磁單元產生對應吸附所述磁性件之磁性，使該第二控制單元控制該操作單元將該置換用電池單元安裝於所述定位部件，以置換欲更換之所述被置換電池單元。

4.如申請專利範圍第1或2項所述之無人機電池置換方法，其步驟更包含：於該第一飛行器配置一第一遠端定位單元，以偵測該第一飛行器配置之空間座標值；且於該第二飛行器配置一第二遠端定位單元，以偵測該第二飛行器之空間座標值；將第一飛行器之空間座標值傳輸予該第二控制單元；以及令該第二控制單元控制該第二動力單元，使該第二飛行器移動至該第一飛行器之空間座標值處，並令第二定位單元持續同步校準於該第一飛行器之該第一定位單元。

5.如申請專利範圍第1或2項所述之無人機電池置換方法，其中，該第一定位單元及該第二定位單元為相互對應之接觸式或非接觸式定位感測器；且該第一飛行器及該第二飛行器可分別為飛機、四軸飛行器或機翼型無人機。

6.如申請專利範圍第1或2項所述之無人機電池置換方法，其步驟更包含：於該第一飛行器配置一耦接於該第一控制單元之感測單元；以及透過該感測單元係偵測該第一飛行器之該運動狀態量值，且該運動狀態量值為該第一飛行器空間位移之方向、速度及加速度者。

7.如申請專利範圍第1或2項所述之無人機電池置換方法，其步驟更包含：於該第二飛行器配置一耦接於該第二控制單元之驅動單元，且該驅動單元末端設有一對應於所述被置換電池單元之承接部；以及於該第二控制單元控制該操作單元置換所述被置換電池單元時，同步控制伸展該驅動單元，該操作單元係將置換之所述被置換電池單元置放於該承接部。

【技術領域】

本發明係提供一種無人機電池置換方法，尤指一種於欲更換第一飛行器之被置換電池單元時，可藉由第二飛行器於空中置換第一飛行器之被置換電池單元者。

【先前技術】

按，無人機之發展迅速，且其種類於市面上所在多有，較為習見者，係於無人機裝載攝影裝置，使賦予無人機具影像擷取之功能，藉可予以進行觀察或拍攝周遭之環境，政府等相關單位亦常利用來進行建物、環境之探查及偵測，顯見，使用無人機進行情報之蒐集已成趨勢；如近日發生的加州森林大火，即可使用無人機進行火勢之分析及觀測，以利於找出起火原因及進行火勢的大小及範圍控制；而為達致節能減碳之效果，並顧及於操作時之安全性，故現今多數之無人機皆係採用電池作為能源之供給。

惟此，無人機之續航力受限於電池之電量，就高階之無人機而言，其單一電池之電量僅可供無人機滯空約30分鐘，且目前我國警政署與工研院合作發表之「警用無人機」，其續航力亦僅有 20分鐘，因此，若需藉由無人機進行相關商業行為（如：宅配），則其仍具有相當之技術須予克服之。

習知為解決續航力之問題，相關廠商，如：Facebook 及 Google，其皆各自研製基於太陽能發電之無人機，其即係於無人機安裝太陽能板，藉以供電或充電於無人機，惟其實用性不足，面積過小之太陽能所產生之電力並無法有效驅動無人機；且對於小型或微型無人機而言，搭載太陽能板之方式可能較不符合實際。

波音公司亦開發一種無人機空中充電系統，其係透過建置複數充電塔，使無人機會在接近充電塔後懸停，而後垂降伸縮之充電線以連接至充電塔而自行充電，並於充電完畢後之後自行斷開而續行航行；然而，其充電塔之架設成本及維護成本高，且機動性仍顯不足。

HUAWEI現亦研發一種無人機空中充電之方法，其主要係透過電磁波進行空中充電者，惟其發電量對於無人機而言仍顯不足。

亞馬遜公司另提供一種透過架設將充電站於車輛頂端，藉以於無人機電力不足時，可透過訊號傳輸予配對之車輛，以利駕駛人可前往無人機附近，以利於無人機可降落於車輛車頂而充電；惟，其架設所需之成本高昂，且若交通阻塞，或於車輛無法達致之處，其即無法予以充電，顯見其適用性不佳。

有鑑於此，吾等發明人乃潛心進一步研究無人機之續航力，並著手進行研發及改良，期以一較佳發明以解決上述問題，且在經過不斷試驗及修改後而有本發明之問世。

【發明內容】

爰是，本發明之目的係為解決前述問題，為達致以上目的，吾等發明人提供一種無人機電池置換方法，其步驟包含：提供一第一飛行器，於該第一飛行器配置至少一定位部件、分別容置於所述定位部件之被置換電池單元，且該第一飛行器配置一第一控制單元、一第一動力單元、一第一定位單元及至少一供電單元；其中，該第一動力單元係用以控制該第一飛行器之飛行位置；所述被置換電池單元及供電單元係供電於該第一動力單元；藉由該第一定位單元界定每一所述被置換電池單元之位置值；依據所述被置換電池單元之電量界定一電量值；依據該第一動力單元界定運動狀態量值；提供一第二飛行器，於該第二飛行器配置一第二控制單元、一第二動力單元、一第二定位單元、一操作單元及至少一具有電力之置換用電池單元；其中，該第二動力單元係用以控制該第二飛行器之飛行位置；將該其一所述被置換電池單元之位置值及電量值，以及該運動狀態量值傳予該第二控制單元；該第二控制單元控制該第二動力單元，使該第二飛行器之第二定位單元持續同步校準於該第一飛行器之該第一定位單元；以及使該第二控制單元控制該操作單元將該置換用電池單元安裝於所述定位部件，以置換所述被置換電池單元。

據上所述之無人機電池置換方法，其中，所述被置換電池單元係對應充電於所述供電單元，且由所述供電單元供電於該第一動力單元者。

據上所述之無人機電池置換方法，其步驟更包含：於該第一飛行器配置至少二所述定位部件，所述供電單元係被置換電池單元，且分別容置於所述定位部件內；以及將電力之供給來源切換至另一所述被置換電池單元，並將該其一所述被置換電池單元之位置值及電量值，以及該運動狀態量值傳予該第二控制單元。

據上所述之無人機電池置換方法，其步驟更包含：於該第一飛行器配置有至少一槽體，並於所述槽體分別配置一電磁單元，藉以令所述定位部件包含所述槽體及所述電磁單元，且所述被置換電池單元及該置換用電池單元分別設有至少一對應所述電磁單元之磁性件；該第一控制單元係令欲更換之所述被置換電池單元之電磁單元產生對應排斥所述磁性件之磁性，使該欲更換之所述被置換電池單元退出所述槽體；以及於該操作單元欲將該置換用電池單元安裝於所述定位部件時，該第一控制單元係令原被更換之所述被置換電池單元之電磁單元產生對應吸附所述磁性件之磁性，使該第二控制單元控制該操作單元將該置換用電池單元安裝於所述定位部件，以置換欲更換之所述被置換電池單元。

據上所述之無人機電池置換方法，其步驟更包含：於該第一飛行器配置一第一遠端定位單元，以偵測該第一飛行器配置之空間座標值；且於該第二飛行器配置一第二遠端定位單元，以偵測該第二飛行器之空間座標值；將第一飛行器之空間座標值傳輸予該第二控制單元；以及令該第二控制單元控制該第二動力單元，使該第二飛行器移動至該第一飛行器之空間座標值處，並令第二定位單元持續同步校準於該第一飛行器之該第一定位單元。

據上所述之無人機電池置換方法，其中，該第一定位單元及該第二定位單元為相互對應之接觸式或非接觸式定位感測器；且該第一飛行器及該第二飛行器可分別為飛機、四軸飛行器或機翼型無人機。

據上所述之無人機電池置換方法，其步驟更包含：於該第一飛行器配置一耦接於該第一控制單元之感測單元；以及透過該感測單元係偵測該第一飛行器之該運動狀態量值，且該運動狀態量值為該第一飛行器空間位移之方向、速度及加速度者。

據上所述之無人機電池置換方法，其步驟更包含：於該第二飛行器配置一耦接於該第二控制單元之驅動單元，且該驅動單元末端設有一對應於所述被置換電池單元之承接部；以及於該第二控制單元控制該操作單元置換所述被置換電池單元時，同步控制伸展該驅動單元，該操作單元係將置換之所述被置換電池單元置放於該承接部。

是由上述說明及設置，顯見本發明主要具有下列數項優點及功效，茲逐一詳述如下：

1.本發明藉由第一定位單元以定位被置換電池單元之位置，藉以於需置換被置換電池單元時，可由供電單元，或切換為另一被置換電池單元進行供電，以防止第一飛行器失去動力，而第二飛行器可予飛行至第一飛行器處，並與第一飛行器同步飛行，令第二定位單元可同步校準於第一定位單元，使操作單元可將置換用電池單元安裝至定位部件，藉以透過於空中置換電池，以提升第一飛行器之續航力及執行相關任務之效率，進而可更進一步提升第一飛行器之適用性。

2.本發明係可應用於一般航空器，如：飛機，亦可為機翼型無人機或四軸飛行器；而因飛機之耗電量較高，故以適用於小型之機翼型無人機或四軸飛行器為較佳者；此外，由於機翼型無人機具有續航力高之優點，然其靈活度較低，而四軸飛行器之續航力差但操控性及靈活度較高，常用以進行相關環境之觀測，是以，第一飛行器可為四軸飛行器，而第二飛行器可為機翼型無人機，藉以於四軸飛行器電力不足時，機翼型無人機及四軸飛行器之飛行速度將予以同步，並予更換四軸飛行器之電池，藉可有效改善四軸飛行器續航力差之缺失，使四軸飛行器更具執行相關任務之執行力及適用領域或範圍。

【實施方式】

關於吾等發明人之技術手段，茲舉數種較佳實施例配合圖式於下文進行詳細說明，俾供 鈞上深入了解並認同本發明。

請先參閱第1圖至第4圖所示，其係本發明之第一實施例，本發明係一種無人機電池置換方法，其係應用於一種無人機電池置換裝置，其包含：

一第一飛行器1，在一具體之實施例中，係可為飛機、四軸飛行器或機翼型無人機，於本實施例中係可為四軸飛行器，惟其僅係舉例說明，並不以此作為限定，該第一飛行器1設有至少一定位部件11，分別容置於所述定位部件11之被置換電池單元12；該第一飛行器1設有一第一控制單元13，該第一控制單元13係耦接所述被置換電池單元12、一第一動力單元14、一第一定位單元15及至少一供電單元12’；

該第一動力單元14係用以控制該第一飛行器1之飛行位置者，是知，第一動力單元14為第一飛行器1之驅動機構，以驅使第一飛行器1飛行，具體舉例而言，若第一飛行器1為四軸飛行器，則第一動力單元14可為其四軸之螺旋槳，惟其僅係舉例說明，並不以此作為限定；

就第一動力單元14之供電來源而言，在一實施例中，所述被置換電池單元12及供電單元12’係同步供電於該第一動力單元14，亦可如本實施例所示，僅由供電單元12’進行供電，而被置換電池單元12係為充電電池而對應充電於所述供電單元12’；

該第一控制單元13設定有對應於所述被置換電池單元12之位置值及電量值，且該第一控制單元13界定有對應於該第一動力單元14之運動狀態量值，具體而言，該運動狀態量值可為第一飛行器1空間位移之方向、速度及加速度，是知，運動狀態量值為第一控制單元13用以控制第一動力單元14之參數數值，故可直接獲得，而在另一實施例中，由於第一飛行器1於空中飛行時，其飛行狀態將受空氣密度、流向、流速等因素影響，為精確取得運動狀態量值，故第一飛行器1可設有一感測單元131，該感測單元131係耦接於該第一控制單元13，藉此，可透過感測單元131量測運動狀態量值，以精確呈現第一飛行器1實際於空間位移之方向、速度及加速度；

就第一定位單元15而言，其係被配置為對應於所述位置值，用以界定所述被置換電池單元12之實際位置。

一第二飛行器2，在一實施例中，係可為飛機、四軸飛行器或機翼型無人機，於本實施例中係為機翼型無人機，惟其亦僅係舉例說明，並不以此作為限定；該第二飛行器2設有一第二控制單元21，該第二控制單元21耦接一第二動力單元22、一第二定位單元23、一操作單元24至少一具有電力之置換用電池單元25；該第二動力單元22係用以控制該第二飛行器2之飛行位置，具體舉例而言，當第二飛行器2為機翼型無人機時，則第二動力單元22可為其引擎、馬達或螺旋槳，以控制第二飛行器2之升降；

就該操作單元24而言，其係持有一對應於所述被置換電池單元12之置換用電池單元25；具體而言，操作單元24可為機械手臂，以利於進行展收，且可取放並調整置換用電池單元25之位置；

就第二控制單元21而言，其係訊號連接於該第一控制單元13，故可知悉者，第一控制單元13可設有訊號發射器，而第二控制單元21可設置對應之訊號接收器，以接收第一控制單元13所傳輸之訊號；

該第二定位單元23係被配置為可對應校準於該第一定位單元15，故可知悉者，第二定位單元23可為對應於第一定位單元15之接觸式或非接觸式定位感測器，如：影像特徵識別裝置、超音波測距裝置或雷射測距裝置；其中，當為影像特徵識別裝置時，第二定位單元23可為攝影機，而第一定位單元15可為具有特定擷取特徵之輪廓或影像；而當為超音波測距裝置或雷射測距裝置，可知悉者，第一定位單元15及第二定位單元23係可相互擷取並偵測其之間的距離，藉以達致校準之目的；而該第二定位單元23係對應於該操作單元24，藉使第二定位單元23對應校準於第一定位單元15時，操作單元24可予將置換用電池單元25安裝至定位部件11。

在一較佳之實施例中，為令第二飛行器2可確實飛行至第一飛行器1之位置而令第二定位單元23可對應校準於第一定位單元15，故該第一飛行器1設有一第一遠端定位單元132，該第一遠端定位單元132係耦接於該第一控制單元13，且該第一遠端定位單元132係偵測該第一飛行器1之空間座標值；該第二飛行器2設有一第二遠端定位單元211，該第二遠端定位單元211係耦接於該第二控制單元21，且該第二遠端定位單元211係偵測該第二飛行器2之空間座標值；當欲更換被置換電池單元12時，該第一控制單元13係將第一飛行器1之空間座標值傳輸予該第二控制單元21，令該第二控制單元21比對該第二飛行器2之空間座標值，藉以控制該第二動力單元22，使該第二飛行器2移動至該第一飛行器1之空間座標值處，並令第二定位單元23持續同步校準於該第一飛行器1之該第一定位單元15。

而就第一遠端定位單元132及第二遠端定位單元211而言，其係可為紅外線感測器、雷達感測器、超音波感測器、雷射感測器或GPS定位裝置，以藉由主動式或被動式偵測其於空間中之位置。

藉此，本發明之實施步驟如下：

S001：藉由該第一定位單元15界定每一所述被置換電池單元12之位置值，其主要係用以標示每一被置換電池單元12之位置，藉以利於判別電力耗盡之被置換電池單元12之具體位置，以利於第二定位單元23進行同步校準；

依據所述被置換電池單元12之電量界定一電量值，並在一實施例中，可界定為被置換電池單元12電力不足時須予充電之電量，在一實施例中，其係可被設定為總電量之0％至20％之區間任一百分比，藉可於須更換被置換電池單元12時，第一飛行器1仍可具有緩衝之動力；

依據該第一動力單元14界定運動狀態量值，運動狀態量值可如前述，其係可取自於使用者操作之數據，或由感測單元131所感測之數據；而第一飛行器1之空間座標值則係藉由第一遠端定位單元132所偵測。

S002：當欲更換被置換電池單元12時，若供電單元12’非被置換電池單元12時，則維持由供電單元12’進行供電，以防於被置換電池單元12置換過程中斷電而致失速或墜毀；而第一控制單元13即將該其一所述被置換電池單元12之位置值、電量值、空間座標值，以及該運動狀態量值傳予該第二控制單元21；對於欲更換被置換電池單元12之判斷，可藉由第一控制單元13進行判斷後傳予第二控制單元21，亦可藉由第二控制單元21主動進行判斷。

S003：當第二控制單元21收受第一控制單元13所傳之位置值、空間座標值及運動狀態量值時，即予啟動第二動力單元22，如第1圖所示，使第二飛行器2可飛行至第一飛行器1之周邊，於本實施例中，所述被置換電池單元12係設置於該第一飛行器1之頂端，故第二飛行器2係飛行至第一飛行器1之上方，惟其僅係舉例說明，所述被置換電池單元12係可被設置於第一飛行器1之任意處，僅需符合第二飛行器2可更換所述被置換電池單元12之位置即可；而後，該第二飛行器2之第二定位單元23即持續同步校準於該第一飛行器1之該第一定位單元15；且可知悉者，可依初始界定第一飛行器1之可能飛行路徑而佈設複數第二飛行器2，藉以當其一第二飛行器2之第二控制單元21收受第一控制單元13所傳之訊號時，即可盡速航行至第一飛行器1之周邊。

S004：使該第二控制單元21控制該操作單元24將該置換用電池單元25安裝於所述定位部件11，以置換所述被置換電池單元12。

具體舉例而言，如第1圖至第3圖所示，該第一飛行器1係配置有至少一槽體16，其係可凹設或可穿設成型為單一之容置槽，且槽體16係可設置於該第一飛行器1之任意位置，在一實施例中，係如本實施例所示，係設置於該第一飛行器1之頂端，且係凹設成型，以利於進行被置換電池單元12及置換用電池單元25之更換，而所述槽體16分別設有電磁單元17，所述定位部件11包含所述槽體16及所述電磁單元17，所述電磁單元17係耦接於該第一控制單元13，且所述被置換電池單元12設有至少一對應所述電磁單元17之磁性件251；當欲更換其一所述被置換電池單元時，如第4圖所示，該第一控制單元13係令原欲更換之所述被置換電池單元12之電磁單元17產生對應排斥所述磁性件251之磁性，使欲更換之所述被置換電池單元12退出所述槽體16，此時，係可直接排除，或在一實施例中，該第二飛行器2更設有一驅動單元26，該驅動單元26耦接於該第二控制單元21，且該驅動單元26末端設有一對應於所述被置換電池單元12之承接部27，該承接部27可為一用以承接之容器，而第二飛行器2係藉由操作單元24夾持退出所述槽體16之所述被置換電池單元12並置放於承接部27，或亦可於第二飛行器2配置有磁性體以吸附退出之被置換電池單元12，以利操作單元24可如第5圖所示，夾持置換用電池單元25進行更換；而置換用電池單元25係可被乘載於第二飛行器2之任意處，供操作單元24欲更換被置換電池單元12時，可予以夾持置換用電池單元25，並於該操作單元24欲將該置換用電池單元25安裝於所述定位部件11時，如第6圖所示，該第一控制單元13係令原欲更換之所述被置換電池單元12的槽體16之電磁單元17產生對應吸附所述磁性件251之磁性，使該第二控制單元21控制該操作單元24將該置換用電池單元25接近於槽體16時，可被對位且磁性吸附定位，使該置換用電池單元25可被準確地安裝於所述定位部件11，藉以達致置換所述被置換電池單元12之目的；而後第二飛行器2即可飛回其原佈設地點，以利使用者可回收被置換電池單元12並予充電者。

續請參閱第7圖至第10圖所示，其係本發明之第二實施例，其與第一實施例之差別在於，供電單元12’亦可為被置換電池單元12，而僅由單一之被置換電池單元12或供電單元12’進行供電，並可知悉者，此時之供電單元12’亦係如前述者，該第一飛行器1係配置至少二定位部件11及槽體16，而被置換電池單元12及供電單元12’分別容置於相異之所述定位部件11之槽體16內，此時之供電單元12’亦將被視為被置換電池單元12；而本實施例係以供電單元12’同樣為被置換電池單元12進行舉例說明；故當欲更換其一所述被置換電池單元12時，因本實施例之供電單元12’同樣為可被替換之被置換電池單元12時，因此，係將電力之供給來源切換至另一所述被置換電池單元12或供電單元12’，以藉由另一所述被置換電池單元12或供電單元12’進行供電而維持第一動力單元14之運作，以防於欲更換之被置換電池單元12置換過程中斷電而致失速或墜毀；並如同前述者，於欲更換其一所述被置換電池單元12時，如第8圖所示，該第一控制單元13係令原欲更換之所述被置換電池單元12之電磁單元17產生對應排斥所述磁性件251之磁性，使欲更換之所述被置換電池單元12退出所述槽體16，並如第9圖所示，第二飛行器2係令其操作單元24夾持置換用電池單元25進行更換之；使如第10圖所示，於該操作單元24欲將該置換用電池單元25安裝於所述定位部件11時，令對應之電磁單元17產生對應吸附所述磁性件251之磁性，使該第二控制單元21控制該操作單元24將該置換用電池單元25接近於槽體16時，可被對位且磁性吸附定位，本實施例其餘之實施方式皆與第一實施例近似，故在此不予贅述。

綜上所述，本發明所揭露之技術手段確能有效解決習知等問題，並達致預期之目的與功效，且申請前未見諸於刊物、未曾公開使用且具長遠進步性，誠屬專利法所稱之發明無誤，爰依法提出申請，懇祈 鈞上惠予詳審並賜准發明專利，至感德馨。

惟以上所述者，僅為本發明之數種較佳實施例，當不能以此限定本發明實施之範圍，即大凡依本發明申請專利範圍及發明說明書內容所作之等效變化與修飾，皆應仍屬本發明專利涵蓋之範圍內。

【圖式簡單說明】

第1圖係本發明第一實施例之立體示意圖。 第2圖係本發明第一實施例之流程示意圖。 第3圖係本發明第一實施例之架構示意圖。 第4圖係第1圖於A－A位置之剖視暨電磁單元產生磁性排斥力排出被置換電池單元之示意圖。 第5圖係第1圖於A－A位置之剖視暨操作單元夾持更換置換用電池單元之示意圖。 第6圖係第1圖於A－A位置之剖視暨電磁單元產生磁性吸力吸附而安裝置換用電池單元之示意圖。 第7圖係本發明第二實施例第一飛行器之立體示意圖。 第8圖係第7圖於B－B位置之剖視暨電磁單元產生磁性排斥力排出被置換電池單元之示意圖。 第9圖係第7圖於B－B位置之剖視暨操作單元夾持更換置換用電池單元之示意圖。 第10圖係第7圖於B－B位置之剖視暨電磁單元產生磁性吸力吸附而安裝置換用電池單元之示意圖。

1:第一飛行器 11:定位部件 12:被置換電池單元 12’:供電單元 13:第一控制單元 131:感測單元 132:第一遠端定位單元 14:第一動力單元 15:第一定位單元 16:槽體 17:電磁單元 2:第二飛行器 21:第二控制單元 211:第二遠端定位單元 22:第二動力單元 23:第二定位單元 24:操作單元 25:置換用電池單元 251:磁性件 26:驅動單元 27:承接部 3:導面 S001~S004:步驟